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SC-A-LOAM#

什么是 SC-A-LOAM？#

  • 集成了 A-LOAM 和 ScanContext 的实时 LiDAR SLAM 软件包.

存储库信息#

https://github.com/gisbi-kim/SC-A-LOAM

Required Sensors#

  • LIDAR [VLP-16, HDL-32, HDL-64, Ouster OS1-64]

Prerequisites (dependencies)#

  • ROS
  • GTSAM version 4.x.

  • 如果未安装 GTSAM,请按照以下步骤作. 

      wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
  cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
  cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
  mkdir build && cd build
  cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
  sudo make install -j8

ROS 兼容性#

  • ROS 1

构建并运行#

1) 构建#

  • 首先,安装上述依赖项并按照以下几行作. 

     mkdir -p ~/catkin_scaloam_ws/src
 cd ~/catkin_scaloam_ws/src
 git clone https://github.com/gisbi-kim/SC-A-LOAM.git
 cd ../
 catkin_make
 source ~/catkin_scaloam_ws/devel/setup.bash

2) 设置参数#

  • 下载存储库后,更改启动文件的主题和传感器设置.

扫描上下文参数#

  • 如果遇到重影错误或循环未关闭,请更改扫描上下文参数.
  • 使用标记区域中的参数调整扫描上下文设置.

3) 运行#

roslaunch aloam_velodyne aloam_mulran.launch

4) 另存为 PCD 文件#

  rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/aft_pgo_map

示例结果#

Riverside 01 / MulRan 数据集#

  • MulRan 数据集提供激光雷达扫描(Ouster OS1-64,水平安装,10Hz)和消费级 gps(u-blox EVK-7P,4Hz)数据.
  • 关于(发布数据)数据的使用方法：请参阅此处 https://github.com/irapkaist/file_player_mulran

  • Riverside 01 序列上的示例视频.

    1. 具有消费级基于 GPS 的高度稳定功能: https://youtu.be/FwAVX5TVm04
2. 没有 Z 稳定: https://youtu.be/okML_zNadhY

  • 示例结果：

KITTI 05#

  • 对于 KITTI(HDL-64 传感器),使用命令 

    roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch # for KITTI dataset setting

联系#