系统启动文件

概述

Autoware 系统堆栈启动 正如我们在 [Launch Autoware] 中提到的,以 autoware_launch.xml 启动(../index.md) 页面. autoware_launch 套餐包括 tier4_system_component.launch.xml 用于从 autoware_launch.xml 启动系统启动文件调用. 此图描述了 autoware_launch 和 autoware_universe 包中的一些 Autoware 系统启动文件流.

Autoware 系统启动流程图

注意

Autoware 项目是一个大型项目. 因此,当我们管理 Autoware 项目时,我们会使用特定的 参数. ROS 2 为这些启动文件提供了参数覆盖功能. 有关更多信息,请参阅 官方 ROS 2 启动文档. 例如 如果我们在顶级启动中定义一个参数, 它将覆盖较低级别启动时的值.

如系统启动管道的流程图中所述, tier4_system_launch 包中的 system.launch.xml 直接启动以下包：

• 系统监视器
• 组件接口工具
• 组件状态监视器
• 系统错误监视器
• 紧急处理程序
• 重复的节点检查器
• MRM舒适停止操作
• MRM紧急停止操作
• 虚拟诊断发布器

我们在系统启动文件中没有很多修改选项 (因为参数包含在配置文件中), 但您可以修改 system_error_monitor 参数的文件路径. 例如,如果要更改 system_error_monitor.param.yaml 文件的路径, 您可以使用以下命令行参数运行 Autoware：

ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... system_error_monitor_param_path:=<YOUR-SYSTEM-ERROR-PARAM-PATH> ...

或者您可以在 tier4_system_component.launch.xml 启动文件中更改它：

- <arg name="system_error_monitor_param_path" default="$(find-pkg-share autoware_launch)/config/..."/>
+ <arg name="system_error_monitor_param_path" default="<YOUR-SYSTEM-ERROR-PARAM-PATH>"/>