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地图启动文件#

概述#

Autoware 地图堆栈开始 正如我们在 [Launch Autoware] 中提到的,以 autoware_launch.xml 启动(../index.md) 页面. autoware_launch 套餐包括 tier4_map_component.launch.xml 用于从 autoware_launch.xml 启动地图启动文件调用. 此图描述了 autoware_launch 处的一些 Autoware 地图启动文件流 和 autoware_universe 包.

map-launch-flow

Autoware 地图启动流程图

注意

Autoware 项目是一个大型项目. 因此,当我们管理 Autoware 项目时,我们会使用特定的 参数. ROS 2 为这些启动文件提供了参数覆盖功能. 有关更多信息,请参阅 官方 ROS 2 启动文档. 例如 如果我们在顶级启动中定义一个参数, 它将覆盖较低级别启动时的值.

tier4_map_launch 包中的 map.launch.py 启动文件直接包含 映射所需的节点定义.在 Autoware 的当前设计中, lanelet2_map_loader , lanelet2_map_visualization、pointcloud_map_loader 和 vector_map_tf_generator 可组合项 节点包含在 map_container 中.

我们在地图启动文件中没有很多修改选项 (因为参数包含在配置文件中). 但是,您可以在启动期间指定 pointcloud 和 lanelet2 地图的名称 (默认值为 pointcloud_map.pcd 和 lanelet2_map.osm). 例如,如果您想更改地图文件名,您可以使用 以下命令行参数：

ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... pointcloud_map_file:=<YOUR-PCD-FILE-NAME> lanelet2_map_file:=<YOUR-LANELET2-MAP-NAME> ...

或者,您可以在 autoware.launch.xml 启动文件中更改它：

- <arg name="lanelet2_map_file" default="lanelet2_map.osm" description="lanelet2 map file name"/>
+ <arg name="lanelet2_map_file" default="<YOUR-LANELET2-MAP-NAME>" description="lanelet2 map file name"/>
- <arg name="pointcloud_map_file" default="pointcloud_map.pcd" description="pointcloud map file name"/>
+ <arg name="pointcloud_map_file" default="<YOUR-PCD-FILE-NAME>" description="pointcloud map file name"/>