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Autoware Documentation

更改驾驶模式

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介绍
安装
安装
- Autoware
  Autoware
  - docker安装
  - source安装
- 相关工具
  相关工具
- 面向开发人员的附加设置
  面向开发人员的附加设置
  - 控制台设置
  - 网络配置
    
    网络配置
    
    dds设置
    
    启用多播
    
    多台计算机
教程
教程
- 临时模拟
  临时模拟
  - 规划模拟
  - rosbag-重播模拟
  - 数字孪生模拟
    数字孪生模拟
    
    AWSIM教程
    
    MORAI仿真教程
    
    carla教程
- 情景模拟
  情景模拟
  - 规划模拟
    规划模拟
    
    安装
    
    场景测试模拟
    
    随机测试模拟
  - rosbag-重播模拟
    rosbag-重播模拟
    
    驾驶日志播放器
- 组件评估
  组件评估
  - Localization evaluation
    Localization evaluation
    
    Urban environment evaluation
操作指南
操作指南
- 集成 Autoware
  集成 Autoware
  - 概述
  - 1. 创建 Autoware 存储库
    1. 创建 Autoware 存储库
    
    创建 Autoware 存储库
  - 2. 创建车辆和传感器模型
    
    2. 创建车辆和传感器模型
    
    创建传感器模型
    
    创建传感器模型
    
    创建车辆个性化参数
    
    创建车辆个性化参数
    
    创建车辆模型
    
    创建车辆模型
    
    校准传感器
    
    校准传感器
    
    从 TIER IV 的校准工具开始
    
    从 TIER IV 的校准工具开始
    
    外部手动校准
    
    外部手动校准
    
    雷达 - 雷达校准
    
    雷达 - 雷达校准
    
    地面 - 雷达校准
    
    地面 - 雷达校准
    
    相机内部参数校准
    
    相机内部参数校准
    
    雷达 - 相机校准
    
    雷达 - 相机校准
    
    雷达 - IMU 校准
    
    雷达 - IMU 校准
  - 3. 创建车辆接口
    3. 创建车辆接口
    
    车辆界面概述
    
    创建车辆接口
    
    阿克曼运动学模型
    
    定制差速驱动模型
  - 4. 创建地图
    
    4. 创建地图
    
    开源 SLAM 算法
    
    开源 SLAM 算法
    
    FAST-LIO-LC
    
    FAST-LIO-LC
    
    FAST_LIO_SLAM
    
    FAST_LIO_SLAM
    
    FD-SLAM
    
    FD-SLAM
    
    hdl_graph_slam
    
    hdl_graph_slam
    
    IA_LIO_SAM
    
    IA_LIO_SAM
    
    iscloam
    
    iscloam
    
    LeGO-LOAM-BOR
    
    LeGO-LOAM-BOR
    
    LIO-SAM
    
    LIO-SAM
    
    Optimized-SC-F-LOAM
    
    Optimized-SC-F-LOAM
    
    SC-A-LOAM
    
    SC-A-LOAM
    
    SC-LeGO-LOAM
    
    SC-LeGO-LOAM
    
    将 UTM 地图转换为 MGRS 地图
    
    将 UTM 地图转换为 MGRS 地图
    
    点云贴图下采样
    
    点云贴图下采样
    
    创建矢量地图
    
    创建矢量地图
    
    lanelet2
    
    lanelet2
    
    人行横道
    
    人行横道
    
    停止线
    
    停止线
    
    交通灯
    
    交通灯
    
    减速带
    
    减速带
    
    检测区域
    
    检测区域
  - 5. 启动 Autoware
    
    5. 启动 Autoware
    
    启动车辆
    
    启动车辆
    
    启动系统
    
    启动系统
    
    启动地图
    
    启动地图
    
    启动传感
    
    启动传感
    
    启动定位
    
    启动定位
    
    Eagleye
    
    Eagleye
    
    启动感知
    
    启动感知
    
    启动规划
    
    启动规划
    
    启动控制
    
    启动控制
  - 6. 调整参数和性能
    6. 调整参数和性能
    
    评估控制器性能
    
    评估实时性能
  - 7. AWSIM 集成
    
    7. AWSIM 集成
- 训练机器学习模型
  训练机器学习模型
  - 训练模型
- 其他
  其他
设计
设计
- autoware 概念
  autoware 概念
  - Autoware Core/Universe 与 Autoware.AI 和 Autoware.Auto 有何不同？
- autoware 架构
  autoware 架构
  - 传感器
    
    传感器
    
    Data types
    Data types
    
    GNSS/INS 数据前处理设计
    
    图像预处理设计
    
    点云预处理设计
    
    超声波数据预处理设计
    
    Radar data
    Radar data
    
    雷达目标数据预处理设计
    
    雷达点云数据预处理设计
    
    Reference implementations
    Reference implementations
    
    雷达数据消息
    
    雷达设备驱动程序
  - 地图
    
    地图
    
    Map requirements
    Map requirements
    
    Vector map requirements overview
    
    Vector map requirements overview
    
    Category area
    
    Category crosswalk
    
    Category intersection
    
    Category lane
    
    Category others
    
    Category stop line
    
    Category traffic light
  - 定位
    
    定位
  - 感知
    
    感知
    
    感知组件参考实现设计
    
    Reference implementations
    Reference implementations
    
    Radar based 3d detector
    Radar based 3d detector
    
    使用雷达目标进行雷达远距离动态目标检测
    
    基于雷达的 3D 探测器
  - 规划
    
    规划
  - 控制
    
    控制
  - 车辆
    
    车辆
  - 节点图
    
    节点图
- autoware 接口
  autoware 接口
  - AD API
    
    AD API
    
    发版说明
    
    List
    
    List
    
    Types
    
    Types
    
    Features
    Features
    
    合作
    
    诊断
    
    故障安全
    
    心跳
    
    接口
    
    定位(Localization)
    
    手动控制
    
    运动
    
    驾驶模式
    
    感知
    
    规划因素
    
    路由
    
    车门
    
    车辆状态
  - 组件
    
    组件
    
    规划
    
    控制
    
    定位
    
    地图
    
    传感器
    
    感知
    
    车辆接口
    
    车辆尺寸
- 配置管理
  配置管理
参考硬件
参考硬件
贡献
贡献
- 许可证
- 编码准则
  编码准则
  - 特定语言的准则
    特定语言的准则
    
    cpp
    
    python
    
    shell-scripts
    
    markdown
    
    cmake
    
    package-xml
    
    docker
    
    github-actions
  - ROS 节点指南
    ROS 节点指南
    
    类设计
    
    控制台日志记录
    
    坐标系
    
    目录结构
    
    启动文件
    
    消息准则
    
    参数
    
    任务调度
    
    主题命名空间
    
    主题消息处理
    
    主题消息处理
    
    supp-intra-process-comm
    
    补充-wait_set
- 测试指南
  测试指南
  - 单元测试
  - 集成测试
- 文档指南
  文档指南
- 拉取请求准则
  拉取请求准则
- 讨论准则
  讨论准则
数据集
数据集
- 数据匿名化
  数据匿名化
模型
模型
支持
支持
- 支持指南
- 故障排除
  故障排除
  - 性能故障排除
- 文档指南
比赛
比赛

更改驾驶模式#

相关 API#

驾驶模式

序列#

使用软件开关驾驶模式.

使用硬件开关更改模式.