车辆作

请求干预

请求干预 (RTI) 是一项需要作员切换到手动驾驶模式的功能.它也称为接管请求 (TOR). 目前正在讨论 RTI 的接口.现在,假设如果 MRM 状态不是 NORMAL,则请求手动驾驶. 参见 fail-safe 了解详细信息.

请求合作

请求合作 (RTC) 是作员在自动驾驶模式下支持决策的一项功能. Autoware 通常使用自己的决定来驾驶车辆,但作员可能更愿意在复杂情况下做出自己的决定. 由于 RTC 仅覆盖决策,不需要更改运行模式,因此与 RTC 不同,车辆可以继续自动驾驶. 参见 合作 了解详情.